전륜 구동차의 앞차축으로 사용되는 조인트이다. 구동축과 일직선상이 아닌 피동축 사이에 회전각 속도의 변화 없이 동력 전달이 균등하게 되도록 한 자재 이음으로서, 꺾임각이 큰 자재 이음을 축의 양 끝에 부착하여 회전각 속도의 변화를 상쇄시키는 것이다. 제파 타입, 버필드 타입, 와이스 타입, 트랙터 타입 등이 있다. 보통 CV 조인트라고 한다. 등속 조인트에는 다음과 같은 종류가 있다. (1) 이중 십자 이음(double cross joint) : 2개의 십자축을 마주 대고 중심 요크로 결합한 형식. (2) 제파 자재 이음(Rzeppa universal joint) : 동력 전달용의 볼을 볼 리테이너에 삽입하고 다른 한 축은 하우징을 만들어 볼 리테이너와 하우징을 결합한 형식. (3) 벨 타입 자재 이음(bell type joint) : 제파형 자재 이음을 개량한 것으로, 6개의 볼(ball)이 볼 리테이너에 들어 있는 형식. (4) 더블 오프셋 자재 이음(DOJ ; double offset joint) : 볼형의 자재 이음에 슬립 이음을 추가한 형식으로, 6개의 볼이나 3개의 롤러가 동력 전달 작용을 하는 형식.