기어, 두 개 또는 그 이상의 회전축 사이에 회전이나 동력을 전달하기 위해 축에 끼운 원판 모양의 회전체에 같은 간격의 돌기(기어의 이)를 만들어 서로 물리면서 회전하여 미끄럼이나 에너지의 손실 없이 운동이나 동력을 전달할 수 있는 기계 장치. 동력이나 회전의 전달이 확실하며, 정확한 속도비로 전달할 수 있고, 구조도 비교적 간단하며, 동력 손실도 적고 수명도 긴 장점이 있어 여러 가지 기계 구조에 널리 쓰인다. 축과 기어의 이가 평행인 평 기어가 가장 널리 사용되고 있다. 평행인 축과 이를 경사지게 절삭한 기어를 헬리컬 기어라고 하며, 평 기어에 비해 회전이 원활하고 소음이 적다. 두 개의 헬리컬 기어의 이의 방향을 역방향으로 절삭하여 하나의 기어로 만든 것을 헤링본 기어라 하며 큰 동력을 전달하거나 속도비가 큰 곳에 사용한다. 평 기어의 지름을 무한대로 한 경우를 래크(rack), 이것과 물리는 기어를 피니언(pinion)이라 한다. 래크와 피니언은 회전 운동을 왕복 운동으로, 왕복 운동을 회전 운동으로 변환시키는 데 사용한다. 두 축이 교차하는 원추형의 접촉면에 이를 만든 것을 베벨 기어라 하며 회전 방향을 직각으로 전달하는 곳에 사용된다. 이를 깎는 각도에 따라 원추의 꼭짓점을 향하여 나란히 깎은 것을 곧은이 기어, 경사지게 절삭한 것을 스파이럴 베벨 기어라 한다. 두 축이 엇갈리는 베벨 기어는 두 축을 양쪽으로 연장할 수 없으나 두 축이 엇갈리며 양쪽으로 연장할 수 있는 기어를 엇갈린 기어라고 한다. 자동차의 뒤 차축과 같이 축간 거리가 크지 않고 축을 엇갈리게 할 필요가 있는 곳에 이용되는 하이포이드 기어(hypoid gear), 축간 거리가 큰 경우에는 헬리컬 기어의 축을 엇갈리게 하여 물리는 나사 기어 등이 있다. 서로 교차하지 않는 직각 방향의 운동 전달에 사용되는 것이 웜(worm)과 웜 기어이다. 이 기어는 속도비가 매우 크므로 감속 장치로 많이 이용된다. 웜으로부터 웜기어로의 운동 전달은 가능하지만 그 반대 방향은 불가능하다. 그 밖에 축간거리를 변화시킬 수 있는 타원 기어, 주동 기어의 연속 회전에 대하여 종동 기어가 간헐적인 운동을 하는 간헐 기어 등이 있다.