고체 마찰, 두 물체 사이에 접촉면이 건조한 상태에서 상대 운동을 하고 있을 때 접촉면에 상대 운동을 저지하려는 마찰력이 발생한다. 이 마찰력을 고체 마찰 또는 건조 마찰이라고 한다.