고체가 서로 마찰할 때 이 접촉면에 서로 다른 분자가 흡착하여 흡착 분자 층을 형성한다. 이때의 마찰을 경계 마찰이라 한다. 상당히 얇은 유막을 씌운 물체 간의 마찰, 2개의 섭동 면 사이에 윤활유가 있지만 점도가 낮거나 하중이 무겁거나 미끄럼 속도가 느릴 때는 유막이 얇아져 간신히 윤활 되는 상태가 된다. 이와 같은 유막을 경계로 하여 발생되는 마찰도 경계 마찰이라고 할 수 있다. 자동차에서 엔진을 시동할 때 피스톤 링과 실린더 벽 사이에서 일으키는 마찰을 들 수 있다.