코너링 때 앞바퀴의 옆 미끄러짐 경향을 감지했을 경우, 엔진 출력 제어와 제동력 제어에 의해 과도의 언더 스티어 경향을 억제하고 핸들이 가벼워지는 방향으로 조타 토크 어시스트를 실시해 자동차가 한계 상태인 것을 알린다. 여기에서 핸들이 더 꺾이게 되면 앞바퀴의 옆 미끄러짐이 한층 커지기 때문에 핸들이 무거워지는 방향으로 조타 토크 어시스트를 실시해 과도한 조작을 방지한다.